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本書先介紹工業機器人基礎知識、工業機器人運動學基礎、工業機器人操作基礎、工業機器人調試基礎，然後結合具體的案例，進一步講解了搬運機器人、機器人碼垛、弧焊機器人的任務分析、系統結構和程式設計示教等內容，以及機器人視覺應用的基本知識和程式設計方法。本書內容由淺入深，循序漸進，案例典型，圖解詳細，有較強的實用性。
本書可作為工業機器人應用開發、調試、現場維護技術人員的參考書籍，也可作為應用型本科院校、高等職業院校機電類專業的教材使用。
第1章工業機器人基礎知識1
1.1工業機器人概述1
1.2工業機器人分類5
1.3工業機器人的組成6
1.4工業機器人的應用11
第2章工業機器人運動學基礎13
2.1機械手運動的表示方法13
2.2手爪位置和關節變數的關係16
2.3雅可比矩陣20
2.4手爪力和關節驅動力的關係22
2.5機械手運動方程式的求解24
第3章工業機器人操作基礎29
3.1工業機器人裝調安全規程29
3.2工業機器人的開關機及模式切換30
3.3工業機器人示教器使用31
3.4工業機器人的資料備份與恢復51
3.5工業機器人的校準55
3.6SMB電池更換70
3.7ABB機器人程式資料的建立71
第4章工業機器人調試基礎80
4.1RobotStudio軟體應用80
4.2工業機器人工具座標設定89
4.3工業機器人工件座標設定100
4.4工業機器人程式設計基礎1109
4.5工業機器人程式設計基礎2113
4.6模組化程式設計概念128
4.7程式運行調試（ABB）128
第5章搬運機器人調試130
5.1搬運工作站任務分析與介紹130
5.2搬運工作站系統結構131
5.3搬運工作站知識基礎133
5.4搬運工作站程式結構及程式主體133
第6章機器人碼垛139
6.1機器人碼垛任務分析與介紹139
6.2機器人碼垛系統結構140
6.3機器人碼垛知識基礎143
6.4機器人碼垛程式結構及程式主體143
第7章弧焊機器人調試150
7.1弧焊機器人任務分析與介紹150
7.2弧焊機器人系統結構151
7.3機器人焊接系統知識基礎157
7.4弧焊專案實施169
第8章機器人視覺177
8.1機器人視覺分揀任務分析與介紹177
8.2機器人視覺系統結構178
8.3機器人視覺知識基礎183
8.4機器人視覺檢測程式結構及程式主體186
參考文獻191
