|
|
|
本書內容涵蓋了智能駕駛場景中常用的激光雷達的標定、感知和定位算法。標定算法部分介紹了有代表性的激光雷達與車體的外參標定算法以及激光雷達和相機間的外參標定算法；感知算法部分介紹了基於激光雷達進行地面檢測、障礙物聚類、目標檢測、多目標跟蹤、路沿檢測的代表性算法；定位算法部分則介紹了幾種有影響力的激光里程計、激光雷達+IMU(intertial measurement unit，慣性測量單元)組合定位算法以及多傳感器融合定位與建圖算法。本書着重從理論出發，介紹激光雷達關鍵算法的原理，可為讀者提供車載激光雷達相關算法的基礎指導。
本書可作為高等院校車輛工程、機器人工程、交通工程專業和自動駕駛專業的教材，也可供智能駕駛或機器人領域的技術愛好者以及激光雷達標定、感知、定位算法工程師使用和參考。
揭皓翔，博士，先後在華為、東軟擔任高級算法工程師和技術負責人，在車輛及智能駕駛行業有多年的從業經驗。研究方向包括感知算法、SLAM算法、規控算法、自動駕駛大模型等，發表SCI索引、CCF會議、EI索引論文十余篇。
