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本書圍繞繩驅超冗余機器人存在驅動空間、關節空間、任務空間等多重空間，不同維度狀態變數的映射問題，系統闡述了其運動學及軌跡規劃方面的理論和方法，包括位置級和速度級運動學，基於分段幾何法、改進模式函數法的逆運動學求解與軌跡規劃，狹小空間作業的末端位姿與臂型同步規劃、基於兩層幾何反覆運算的軌跡規劃、基於擴展虛擬關節的避障軌跡規劃、整臂臂型及目標位元姿測量等。本書注重基礎理論與應用技術的結合，突出了繩驅超冗余機器人研究的最新成果。
本書可作為機器人工程、智慧製造工程及相近專業本科生、研究生的教材，也可供從事機器人技術開發及應用的科研人員和技術人員參考。
