|
|
|
當前，機器人作業系統（Robot Operating System, ROS）已成為機器人研發領域的主流通用軟體平臺和事實標準。本書較為系統地介紹了ROS的基本概念及開發方法，提供了大量的實例代碼和具體的實驗，能夠幫助ROS零基礎讀者瞭解並快速走上ROS的開發實踐之路。本書共10章，分別為ROS概述、Ubuntu系統基礎、Python語言基礎、ROS架構與體系、ROS程式設計基礎、機器人傳感系統、機器人視覺系統、機器人建模與模擬、ROS綜合實例以及ROS實驗。
本書可作為高等院校機器人工程或機電、自動化、電腦等相近專業的本科生教材，也可作為相關專業的研究生參考教材，還可供其他類型院校相關專業師生、工程技術人員及自學者參考。
前言
第1章 ROS概述
1.1 ROS簡介
1.2 ROS的安裝
本章小結
本章習題
第2章 Ubuntu系統基礎
2.1 Ubuntu簡介
2.2 目錄和檔案系統
2.3 常用命令
本章小結
本章習題
第3章 Python語言基礎
3.1 Python簡介
3.2 基本語法
3.3 常用語句
3.4 函數與模組
3.5 類與對象
本章小結
本章習題
第4章 ROS架構與體系
4.1 ROS架構簡介
4.2 ROS檔案系統級
4.3 ROS計算圖級
4.4 ROS開源社區級
本章小結
本章習題
第5章 ROS程式設計基礎
5.1 工作空間和功能包的創建與編譯
5.2 消息檔和服務檔的創建與編譯
5.3 消息發佈節點與主題訂閱節點的編寫（C++）
5.4 消息發佈節點與主題訂閱節點的編寫（Python）
5.5 伺服器端與用戶端程式的編寫（C++）
5.6 伺服器端與用戶端程式的編寫（Python）
5.7 開機檔案的編寫
5.8 調試工具
5.9 視覺化工具
5.10 座標變換工具
本章小結
本章習題
第6章 機器人傳感系統
6.1 RGB-D相機
6.2 雷射雷達感測器
6.3 IMU感測器
6.4 GPS感測器
本章小結
本章習題
第7章 機器人視覺系統
7.1 OpenCV概述
7.2 在ROS中使用OpenCV的方法
7.3 PCL概述
7.4 在ROS中使用PCL的方法
7.5 與電腦視覺相關的ROS功能包
本章小結
本章習題
第8章 機器人建模與模擬
8.1 機器人模型描述格式——URDF
8.2 機器人模擬環境——Gazebo
本章小結
本章習題
第9章 ROS綜合實例
9.1 機器人移動
9.2 機器人SLAM與自主導航
9.3 MoveIt！機械臂控制
本章小結
本章習題
第10章 ROS實驗
10.1 基礎實驗
10.2 進階實驗
附錄 常用指令表
參考文獻
