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本書是自動化設備特別是電氣驅動設備與機器人領域運動規劃和軌跡規劃的經典著作。本書從軌跡規劃的數學推導到時域和頻域進行了詳細分析並比較相關軌跡規劃的主要特性，並闡述軌跡在實際使用中應該考慮的一般因素；軌跡規劃部分從關節空間（電氣執行機構的軌跡）和操作空間（三維空間的運動規劃的插補和擬合）分別進行了描述。
全書分為9章及相關附錄，包括基本運動曲線（簡單軌跡、複雜軌跡、過點擬合軌跡）、軌跡的詳述和分析（軌跡的運動學和動力學縮放、軌跡和執行機構的關係、軌跡的頻域特性分析）以及操作空間的軌跡（操作空間的軌跡規劃、運動學約束的幾何路徑規劃問題）。本書可作為機器人工程、機械電子工程、電氣工程、電子工程、自動控制等專業的高年級本科生、碩士生，以及理工科大學教師的教學參考書，也可供從事機器人和自動化設備或生產線等應用開發工作的研發人員或相關工程技術人員學習和參考。
第1章 軌跡規劃
1.1 軌跡規劃概述
1.2 一維軌跡
1.3 機械凸輪和電子凸輪
1.4 多維軌跡
1.5 本書的內容和結構
1.6 符號
第一部分 基本運動曲線
第2章 基元軌跡的解析運算式
2.1 多項式軌跡
2.1.1 線性軌跡（速度恒定）
2.1.2 抛物線軌跡（加速度恒定）
2.1.3 具有非對稱恒定加速度的軌跡
2.1.4 三次多項式軌跡
2.1.5 五次多項式曲線
2.1.6 七次多項式曲線
2.1.7 高階次的多項式
2.2 三角函數軌跡
2.2.1 諧波軌跡
2.2.2 擺線軌跡
2.2.3 橢圓軌跡
2.3 指數軌跡
2.4 基於傅裡葉級數展開的軌跡
2.4.1 Gutmarl 1-3
2.4.2 Freudenstein 1-3
2.4.3 Freudenstein 1-3-5
第3章 基本軌跡的組合
3.1 圓弧混成的線性軌跡
3.2 抛物線混成的線性軌跡（梯形）
3.2.1 預設加速度的軌跡
3.2.2 預設加速度和速度的軌跡
3.2.3 多梯形軌跡的同步
3.2.4 通過一系列點的軌跡
3.2.5 梯形軌跡的位移時間
3.2.6 時長τ和τα的軌跡
3.2.7 初始與終止速度非零的軌跡
3.3 多項式混成的線性軌跡
3.4 雙S速度輪廓的軌跡
3.4.1 q1>q0時軌跡的計算
3.4.2 q1>q0時軌跡的計算
3.4.3 初始與終止速度為零的雙s軌跡
3.4.4 雙S軌跡的線上計算
3.4.5 雙S軌跡的位移時間
3.4.6 各段時長的雙S軌跡
3.5 十五段式軌跡
3.6 分段多項式軌跡
3.7 改進型梯形軌跡
3.8 改進型正弦軌跡
3.9 改進型擺線軌跡
3.10 具有擺線或諧波混成的恒速、恒加速度的軌跡
