|
|
|
本書參照《工業機器人操作與運維》1+X職業技能等級考核標準，結合作者多年教學、實踐經驗，對KUKA工業機器人的基礎知識、安全操作、示教器程式設計、周邊設備通信程式設計、系統維護、常見故障處理等內容進行了詳細介紹，並通過機器人碼垛的實例進行了綜合講解和訓練。全書以專業活動為導向、以操作技能為核心，配套教學視頻，能夠説明讀者充分瞭解和掌握KUKA工業機器人操作與運維的知識和技能。
本書內容全面系統，通俗易懂，實用性強，既可以供工業機器人相關專業師生、技術人員閱讀參考，又可作為工業機器人培訓用書。
第1章KUKA工業機器人的基本認識
1.1KUKA機器人概述002
1.2KUKA機器人分類002
1.3KUKA機器人應用005
1.4KUKA機器人組成007
第2章KUKA工業機器人系統的連接與投入運行
2.1KUKA機器人的機械系統009
2.2KUKA機器人控制系統010
2.2.1機器人控制櫃分類010
2.2.2KRC4控制系統011
2.2.3控制系統構成011
2.3KUKA機器人的安全介面X11015
2.3.1外部確認開關019
2.3.2緊急停止019
2.3.3防護門019
2.4KUKA機器人系統連接020
2.4.1接地電位均衡導線020
2.4.2KUKA機器人系統連接021
2.5首次上電投入運行025
2.5.1KUKA機器人開機025
2.5.2檢查機器人資料027
2.5.3投入運行模式030
第3章KUKA工業機器人的操作基礎
3.1機器人的安全操作規範033
3.1.1設備安全033
3.1.2安全風險034
3.1.3操作規範037
3.1.4操作要求040
3.1.5安全符號042
3.2示教器的介紹042
3.2.1示教器按鍵042
3.2.2KUKAsmartHMI046
3.2.3示教器語言設定047
3.2.4啟停工業機器人系統048
3.3KUKA機器人坐標系的認識與操作050
3.3.1KUKA機器人坐標系的認識050
3.3.2手動移動機器人各軸051
3.3.3在世界坐標系下移動機器人053
3.3.4“手動移動選項”視窗054
3.3.5配置6D滑鼠057
3.4工具坐標系的測量059
3.4.1工具坐標系測量介紹059
3.4.2工具的TCP測量060
3.4.3工具坐標系姿態測量064
3.4.4外部固定工具測量068
3.4.5數位輸入（工具/固定工具）071
3.5基坐標系的測量073
3.5.1基座標介紹073
3.5.2基座標測量操作074
3.5.3活動工件測量078
3.5.4數位輸入（基座/工件）083
3.5.5“工具/基座標管理”視窗083
3.6負載資料086
3.6.1負載資料介紹086
3.6.2負載資料數位輸入088
3.7零點標定089
3.7.1零點標定介紹090
3.7.2零點標定方式091
3.7.3手動刪除軸的零點097
3.7.4偏量學習097
第4章KUKA工業機器人的示教器程式設計
4.1程式檔的使用101
4.1.1程式模組結構101
4.1.2創建新程式101
4.1.3程式檔的編輯102
4.1.4創建新資料夾103
4.1.5檔案管理員104
4.1.6選擇或打開程式105
4.1.7KRL程式的結構106
4.1.8存檔和還原資料107
4.1.9smartPAD面板系統狀態109
4.1.10程式運行操作114
4.1.11初始化運行114
4.2PTP、LIN、CIRC運動指令程式設計115
4.2.1KUKA機器人的運動方式115
4.2.2PTP運動指令116
4.2.3LIN運動指令118
4.2.4CIRC運動指令119
4.2.5選項視窗120
4.2.6沿軌跡運動時的姿態引導121
4.2.7軌跡逼近122
4.3樣條運動指令程式設計123
4.3.1樣條運動的程式設計123
4.3.2對樣條組進行程式設計123
4.3.3對樣條組段進行程式設計126
4.3.4對樣條的觸發器進行程式設計130
4.3.5對樣條的條件停止進行程式設計134
4.3.6為CP樣條組的恒速運動區域程式設計136
4.4更改運動指令139
4.4.1重新示教點139
4.4.2分區段平移座標139
4.5邏輯功能142
4.5.1OUT指令143
4.5.2WAIT指令145
4.5.3WAITFOR指令145
4.5.4PULSE指令147
4.5.5設定模擬輸出端148
4.6變數的應用149
4.6.1概述149
4.6.2聲明150
4.6.3初始化152
4.6.4資料操作154
4.6.5變數監控155
4.6.6陣列變數156
4.6.7結構體變數158
4.6.8枚舉變數160
4.6.9系統變數160
4.7KRL流程控制161
4.7.1CONTINUE：防止預進停止161
4.7.2EXIT：離開迴圈162
4.7.3IF…THEN：條件分支162
4.7.4WHILE…ENDWHILE：當型迴圈165
4.7.5LOOP…ENDLOOP：無限迴圈166
4.7.6FOR…ENDFOR：計數迴圈167
4.7.7REPEAT…UNTIL：直到迴圈169
4.7.8SWITCH…CASE：多重分支170
4.7.9GOTO：跳轉指令172
4.7.10HALT：暫停程式172
4.8結構化程式設計173
4.8.1結構化程式設計概述173
4.8.2局部副程式177
4.8.3全域副程式178
4.8.4將參數傳遞給副程式179
4.9用KRL進行運動程式設計182
4.9.1借助KRL給運動程式設計182
4.9.2用KRL進行相對運動程式設計187
4.9.3計算機器人位置189
第5章KUKA機器人周邊設備程式設計
5.1西門子1200PLC程式設計192
5.1.1S7-1200PLC簡介192
5.1.2STEP7程式設計軟體192
5.1.3設備配置194
5.1.4程式設計語言194
5.1.5基本指令195
5.1.6計時器和計數器指令202
5.2西門子觸控式螢幕組態207
5.2.1觸控式螢幕介紹207
5.2.2觸控式螢幕組態208
5.3通信配置212
5.3.1WorkVisual開發環境212
5.3.2WorkVisual軟體配置機器人216
5.3.31200PLC和KUKA機器人之間的通信221
第6章工業機器人系統維護與常見故障處理
6.1安全操作措施234
6.1.1控制櫃安全234
6.1.2EGB規定234
6.2系統維修235
6.2.1控制系統PC235
6.2.2主機板236
6.2.3更換雙網卡（DualNIC）236
6.2.4更換KRC4存儲盤236
6.2.5更換電源237
6.2.6更換RAM記憶體238
6.2.7更換風扇238
6.2.8更換蓄電池239
6.3故障診斷240
6.3.1工業機器人本體故障診斷241
6.3.2控制器故障診斷242
6.3.3位置感測器故障診斷243
6.4KRC4保養243
6.4.1工業機器人本體保養243
6.4.2工業機器人控制櫃保養247
第7章碼垛應用案例
7.1工業機器人碼垛工作站系統介紹251
7.1.1工業機器人碼垛工作站系統簡介251
7.1.2工作站特點251
7.1.3功能規格251
7.1.4系統組態252
7.1.5碼垛任務253
7.2系統I/O配置254
7.2.1機器人I/O模組配置254
7.2.2機器人輸入/輸出端配置254
7.2.3PLC和機器人I/O信號分配254
7.3PLC程式編寫256
7.3.1PLC控制程式256
7.3.2觸控式螢幕組態262
7.4機器人程式編寫262
7.4.1工具坐標系的建立262
7.4.2機器人碼垛程式流程圖263
7.4.3目標點示教264
7.4.4機器人程式264
7.4.5系統啟動266
參考文獻268
