|
|
|
為適應工業機器人、海陸空機器人和共融機器人快速發展的需要，突出機器人學的綜合性、新穎性和前瞻性等特點，熊有倫、李文龍、陳文斌等編著的《機器人學(建模控制與視覺)》分建模、控制與視覺三個部分系統地闡述了機器人學的基礎內容。
全書包含十七章。第1章為概述，介紹機器人的內涵、應用以及機器人學的研究方向。建模部分包括第2章至第7章，系統介紹機器人機構，剛體位姿描述和齊次變換，剛體速度和靜力，操作臂運動學、雅可比矩陣和操作臂動力學。控制部分包括第8章至第13章，介紹軌跡生成、軌跡控制、力的控制、運動規劃、協調控制和自我調整控制。視覺部分包括第14章至第17章，介紹視覺影像處理、視覺運動控制、輪式移動機器人和飛行機器人。
本書可供從事機器人研究開發的科技工作者參考，也可作為研究型大學本科生和研究生的教學用書。
第1章 概述
1.1 機器人的內涵
1.2 機器人的應用與發展
1.3 機器人學的研究展望
1.4 機器人學：建模、控制與視覺
第2章 機器人機構
2.1 運動副
2.2 串聯機器人機構
2.3 並聯機器人機構
2.4 機器人手爪
2.5 探測車懸架機構
2.6 多足步行機器人機構
2.7 RV減速器和諧波減速器
習題
第3章 位姿描述和齊次變換
3.1 剛體位姿描述
3.2 齊次座標和齊次變換
3.3 運動運算元
3.4 變換矩陣的運算
3.5 歐拉角與RPY角
3.6 旋轉變換通式
3.7 位姿的綜合
3.8 計算的複雜性
習題
第4章 剛體速度和靜力
4.1 線向量
4.2 微分轉動與轉動速度
4.3 微分運動與運動旋量
4.4 剛體變換的線向量表示
4.5 螺旋運動
4.6 力旋量
4.7 線向量、旋量與螺旋
習題
第5章 操作臂運動學
5.1 連杆參數和連杆坐標系
5.2 連杆變換和運動學方程
5.3 PUMA560機器人運動學反解
5.4 指數積公式
5.5 運動學方程的自動生成
5.6 運動學反解的子問題
5.7 運動學的封閉解和解的存在性、**性
5.8 驅動空間、關節空間和操作空間
5.9 並聯機構運動學
習題
第6章 操作臂的雅可比矩陣
6.1 引例
6.2 速度雅可比矩陣
6.3 逆雅可比矩陣和奇異性
6.4 操作臂的靈巧性
6.5 力雅可比矩陣
