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本書圍繞從認識到安全操作KUKA機器人，能夠獨立完成機器人的基本操作和維護以及根據實際應用進行基本編程等目的，通過詳盡的圖解實例對KUKA機器人的操作、編程相關的方法和功能進行講述,讓讀者了解與操作相關的每一項具體操作方法和編程作業的原則及思路，從而使讀者對KUKA機器人的軟、硬件方面都有一個全面的認識。
前言
第1章 概述
1.1 KUKA工業機器人在中國
1.2 KUKA機器人的型號
1.3 KUKA機器人安全注意事項
第2章 KUKA機器人的基本操作
2.1 KUKA機器人系統的機構和功能
2.1.1 KUKA機器人系統組成
2.1.2 KUKA機器人的機械系統
2.1.3 KUKA機器人控制系統KR C4
2.2 認識示教器——配置必要的操作環境
2.2.1 KUKA smartHMI操作界面
2.2.2 設定smartPAD的顯示語言
2.2.3 正確使用確認鍵
2.2.4 查看KUKA機器人使用信息
2.3 KUKA機器人數據的備份與恢復
2.4 KUKA機器人的手動操縱
2.4.1 選擇並設置運行方式
2.4.2 單軸運動的手動操縱
第3章 KUKA機器人編程基礎
3.1 機器人的基本運動
3.1.1 與KUKA機器人運動相關的坐標系
3.1.2 KUKA機器人在世界坐標系中的運動
3.1.3 KUKA機器人在工具坐標系中的運動
3.2 機器人的零點標定
3.3 機器人上的負載
3.3.1 工具負載數據
3.3.2 機器人上的附加負載
3.3.3 測量基坐標
3.4 執行機器人程序
3.4.1 執行初始化運行
3.4.2 選擇和啟動機器人程序
3.5 程序文件的使用
3.5.1 創建程序模塊
3.5.2 編輯程序模塊
3.5.3 存檔和還原機器人程序
3.5.4 通過運行日志了解程序和狀態變更
3.6 建立和更改程序
3.6.1 創建新的運動指令
3.6.2 創建優化節拍時間的運動
3.6.3 創建沿軌跡的運動
3.6.4 更改運動指令
3.6.5 具有外部TCP的運動編程
3.6.6 邏輯編程
3.6.7 等待功能的編程
3.6.8 簡單切換功能的編程
3.6.9 軌跡切換功能編程
第4章 KUKA機器人編程
4.1 結構化編程
4.1.1 創建結構化機器人程序的輔助工具
4.1.2 創建程序流程圖
4.2 專家界面
4.2.1 專家界面說明
4.2.2 專家界面的功能
4.2.3 激活專家界面和糾錯的操作步驟
4.3 變量和協定
4.3.1 KRL中的數據保存
4.3.2 簡單數據類型的創建、初始化和改變
4.3.3 KRLAnays（數組）
4.3.4 KRL結構
4.3.5 牧舉數據類型ENUM
4.4 子程序和函數
4.4.1 局部程序
4.4.2 全局子程序
4.4.3 將參數傳遞給子程序
4.4.4 函數編程
4.4.5 KUKA標准函數
4.5 用KRL進行運動編程
4.5.1 借助KRL給運動編程
4.5.2 借助KRL給相對運動編程
4.5.3 計算或操縱機器人的位置
4.6 系統變量編程
4.7 程序流程控制
4.7.1 IF分支的編程
4.7.2 循環編程
4.7.3 等待函數編程
4.8 KRL的切換函數
4.8.1 簡單切換函數的編程
4.8.2 使用TRIGGER WHEN DISTANCE語句並以軌跡為參照的切換函數編程
4.8.3 使用TRIGGER WHEN PATH語句並以軌跡為參照的切換函數編程
第5章 KUKA機器人基本維護
5.1 操作中的安全設備
5.2 安全操作措施
5.3 KR C4計算機組件
5.3.1 控制系統計算機
5.3.2 控制系統計算機主板
5.3.3 雙網卡（DualNIC）
5.3.4 KR C4存儲盤
5.3.5 計算機電源
5.3.6 RAM存儲器
5.3.7 計算機風扇
5.4 KR C4的總線系統
5.4.1 內部庫卡總線系統
5.4.2 控制櫃（CCU）
5.4.3 庫卡控制器總線（KCB）
5.4.4 庫卡系統總線（KSB）
5.4.5 庫卡擴展總線（KEB）
5.4.6 庫卡線路接口（KLI）總線結構及操作面板
5.5 網絡技術基礎
5.5.1 無源的網絡組件
5.5.2 有源的網絡組件
5.5.3 庫卡線路接口網絡配置方法及診斷
5.5.4 遠程桌面協議
5.6 基於以太網的重要現場總線系統
5.6.1 工業以太網（PronNet）
5.6.2 現場總線系統EIhercAT
5.6.3 現場總線系統Etllernet／IP（EIP）
5.7 故障診斷
5.7.1 控制系統操作面板（CSP）診斷
5.7.2 使用診斷顯示器
5.7.3 KRCDiag
5.8 KR C4保養
5.9 WorkVisual開發環境
5.9.1 WorkVisual簡介
5.9.2 操作界面
5.9.3 項目比較
5.9.4 傳送項目
5.9.5 項目管理
5.9.6 通過WorkVisual讀取在線系統信息
5.9.7 WorkVisual診斷顯示器
第6章 KUKA機器人實操實例
6.1 具有外部TCP運動編程的應用
6.2 變螺距工件激光淬火中的應用
6.3 變曲率鈑金焊接中的應用
6.4 搬運應用
