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本書介紹了利用不同運動學參數（歐拉角、方向余弦、四元數）設計捷聯式慣性導航系統的原理；研究了在捷聯式慣性導航系統中利用的陀螺儀和加速度計的工作原理；分析了捷聯式慣性導航系統的誤差，給出了捷聯慣性導航系統精度評定公式。敘述了捷聯式慣性導航系統與其它導航信息系統的組合問題，給出了在組合導航系統中應用卡爾曼濾波器的實例。在MATLAB擴展工具包Simulink環境下對捷聯式慣性導航系統進行仿真，給出了利用不同運動學參數對捷聯式慣性導航系統的各元件進行仿真的框圖。
引言
參考文獻
第1章捷聯式慣性導航系統設計方案
1.1利用加速度計和角速度傳感器設計捷聯式慣性導航系統
1.2純加速度計式捷聯式慣性導航系統
1.3利用加速度計和不可控陀螺儀設計捷聯式慣性導航系統
參考文獻
自測問題
第2章慣性敏感元件
2.1加速度計
2.1.1廣義特性
2.1.2軸式加速度計和擺式加速度計
2.1.3弦式加速度計
2.1.4結構和技術特性
2.1.5小結
2.2陀螺儀
2.2.1廣義特性
2.2.2激光陀螺儀和光纖陀螺儀
2.2.3固體波動陀螺儀
2.2.4動力調諧陀螺儀
2.2.5微機械陀螺儀
2.2.6小結
參考文獻
自測問題
第3章基於加速度計和角速度傳感器設計的捷聯式慣性導航系統
3.1利用歐拉-科雷洛夫角設計捷聯式慣性導航系統
3.2利用方向余弦設計捷聯式慣性導航系統
3.2.1泊松方程
3.2.2利用兩個泊松方程設計捷聯式慣性導航系統
3.2.3利用一個泊松方程設計捷聯式慣性導航系統
3.3利用四元數設計捷聯式慣性導航系統
3.3.1有限轉動軸
3.3.2羅德里格一哈密頓參數
3.3.3四元數
3.3.4四元數矩陣
3.3.5四元數動態方程
3.3.6利用四元數設計捷聯式慣性導航系統
3.4捷聯式慣性導航系統的算法分析
3.5捷聯式慣性導航系統的初始對准
參考文獻
自測問題
第4章捷聯式慣性導航系統誤差模型
4.1捷聯式慣性導航系統誤差基礎分析
4.1.1由當地垂線誤差引起的捷聯式慣性導航系統誤差
4.1.2由加速度計誤差引起的捷聯式慣性導航系統誤差
4.1.3由陀螺漂移引起的捷聯式慣性導航系統誤差
4.1.4捷聯式慣性導航系統垂線通道誤差
4.1.5捷聯式慣性導航系統北向通道誤差結構框圖
4.2捷聯式慣性導航系統的向量誤差模型
4.3捷聯式慣性導航系統標量誤差模型
4.4捷聯式慣性導航系統姿態參數確定誤差方程
參考文獻
自測問題
第5章組合導航系統
5.1隨機過程理論基礎
5.1.1用隨機過程描述的慣性敏感元件誤差
……
第6章在MATLAB/SIMULINK環境下捷聯式慣性導航系統算法仿真
