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本書內容涵蓋機構學的基本觀念，其中包括：機構與機器、平面與空間機構之位置分析、機構之速度與加速度分析、凸輪齒輪以及驅動系統的設計與分析、動力分析與靜力分析、合成，以及機器人與處理器的應用。
新版內容精益求精，增修了以下的部分：
■ 每章章首均有系統地條列出該章重要的概念。
■ 章末有精闢的摘要說明，以總結全章要義。
■ 每章均備有「回顧事項」單元，可供讀者複習之用。
■ 凸輪設計的章節完全更新，內容包含步級函數與間距函數，以及高階多項式在凸輪設計上的應用。
■ 根據噪音與振動頻率來診斷齒輪系。
■ 擴充利用數學運動模擬軟體設計的最新例題與習題。
全書理論講述與技巧演練兼備，有助拓展學習者解決機械之運動學與動力學問題的能力，進而掌握所計算出之結果所代表的涵意並運用於工程實務上。
第一章 機構與機器：基本概念
第二章 機器中的運動：平面與空間機構之位置分析
第三章 機構之速度分析
第四章 機構之加速度分析
第五章 凸輪與從動件系統的設計與分析
第六章 正齒輪：設計與分析
第七章 螺旋齒輪、蝸輪及傘齒輪：設計與分析
第八章 驅動輪系：設計與分析
第九章 靜力分析
第十章 動力分析
第十一章 合成
第十二章 機器人操縱器導論
