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本書分上下兩冊，從工程設計角度出發，上冊詳細梳理和論述了操作與移動兩大主題概念下的現代工業機器人系統總論，工業機器人操作臂系統設計基礎、工業機器人操作臂機械系統機構設計與結構設計；下冊詳細梳理和論述了工業機器人操作臂系統設計的數學與力學原理、工業機器人操作臂機械本體參數識别原理與實驗設計、工業機器人操作臂驅動與控制系統設計及控制方法、工業機器人用移動平臺設計、工業機器人末端操作器與及其換接裝置設計、工業機器人系統設計的模擬方法、面向操作與移動作業的工業機器人系統設計與應用實例、現代工業機器人系統設計總論與展望等內容。
本書為下冊內容。
本書適合於機器人相關研究方向的大學高年級生、碩士研究生、博士研究生以及從事機器人創新設計與研發的研究人員、高級工程技術人員閱讀。
第4章 工業機器人操作臂系統設計的
數學與力學原理
4.1 工業機器人操作臂及其運動的數學與力學的抽象描述
4.1.1 工業機器人操作臂與作業對象構成的首尾相接的「閉鏈」系統
4.1.2 工業機器人操作臂作業「閉鏈」系統的數學與力學描述問題
4.2 工業機器人操作臂機構運動學
4.2.1 機構運動學
4.2.2 機構正運動學和逆運動學
4.3 工業機器人操作臂機構運動學問題描述的數學基礎
4.3.1 作為工業機器人操作臂構形比較基準的初始構形
4.3.2 末端操作器姿態的表示
4.3.3 座標系的表示與座標變換
4.3.4 正運動學
4.3.5 逆運動學
4.3.6 RPP 無偏置型3自由度機器人操作臂臂部機構運動學分析的解析幾何法
4.3.7 RPP 有偏置型3自由度機器人操作臂臂部機構（即PUMA臂部機構）運動學分析的解析幾何法
4.3.8 機器人操作臂的雅克比矩陣
4.4 工業機器人操作臂機構動力學問題描述的力學基礎
4.4.1 工業機器人操作臂運動參數與機械本體物理參數
4.4.2 什麼是動力學？
4.4.3 推導工業機器人操作臂微分運動方程的拉格朗日法
4.4.4 推導工業機器人操作臂微分運動方程的牛頓-歐拉法
4.5 工業機器人操作臂機構誤差分析與精度設計的數學基礎
4.5.1 機構誤差分析的數學基礎
4.5.2 機器人機構精度設計及測量
4.6 工業機器人操作臂控制系統設計的現代數學基礎
4.6.1 現代控制理論基礎
4.6.2 模糊理論與軟計算
4.6.3 神經網路基礎與強化學習
4.7 本章小結
參考文獻
第5章 工業機器人操作臂機械本體參數識别原理與實驗設計
5.1 平面內運動的2-DOF機器人操作臂的運動方程及其應用問題
5.1.1 由拉格朗日法得到的2-DOF機器人操作臂運動方程
5.1.2 機器人操作臂運動方程的用途
5.2 基底參數
5.3 參數識别的基本原理
5.3.1 逐次識别法
5.3.2 同時識别法
5.3.3 逐次識别法與同時識别法的優缺點討論
5.4 參數識别實驗前需考慮的實際問題
5.5 本章小結
第6章 工業機器人操作臂伺服驅動與控制系統設計及控制方法
6.1 工業機器人操作臂驅動與控制硬體系統構建
6.1.1 機器人系統體系結構設計需要考慮的問題
6.1.2 集中控制
6.1.3 分布式控制
6.2 位置/軌跡追蹤控制
6.2.1 機器人操作臂位置軌跡追蹤控制總論
6.2.2 PD回饋控制（即軌跡追蹤的靜態控制）
6.2.3 動態控制
6.2.4 前饋動態控制
6.2.5 前饋+PD回饋動態控制
6.2.6 計算力矩控制法
6.2.7 加速度分解控制
6.3 魯棒控制
6.4 自適應控制
6.5 力控制
6.5.1 機器人操作臂與環境構成的系統模型
6.5.2 基於位置控制的力/位控制器
6.5.3 基於力控制的力/位控制器
6.6 最優控制
6.7 主從控制
6.7.1 對稱型主從控制系統與控制器
6.7.2 力反射型主從控制系統與控制器
6.7.3 力歸還型主從控制系統與控制器
6.7.4 對稱型/力反射型/力歸還型三種雙向主從控制系統的統一表示
6.8 非基於模型的智慧控制方法
6.9 本章小結
第7章 工業機器人用移動平臺設計
7.1 工業機器人操作臂移動平臺的形式與要求
7.2 移動平臺小車的機構與結構設計
7.2.1 輪式移動機構與結構
7.2.2 履帶式移動機構與結構
7.2.3 腿式移動機構與結構
7.2.4 帶有操作臂的輪式移動機器人系統設計實例
7.2.5 搭載操作臂的履帶式移動機器人系統設計實例
7.2.6 輪腿式移動機器人系統設計實例
7.2.7 輪式-腿式-履帶式複合移動方式的輪-腿-履式移動機器人（wheelslegs-tracks hybrid locomotion robot）系統設計實例
7.3 搭載機器人操作臂的移動平臺穩定性設計理論
7.3.1 運動物體或系統的移動穩定性定義
7.3.2 物體或系統運動穩定性的力學基礎與穩定移動的控制原理
7.3.3 腿足式移動機器人的移動穩定性設計
7.3.4 輪式移動機構移動穩定性設計
7.3.5 搭載機器人操作臂的移動平臺的穩定性設計
7.3.6 關於移動機器人的穩定性問題的延伸討論
7.4 多移動方式機器人系統設計
7.4.1 具有多移動方式的類人及類人猿型機器人系統設計、模擬與實驗
7.4.2 非連續介質的擺盪渡越移動機構與大阻尼欠驅動控制系統設計和移動實驗
7.4.3 多移動方式移動機器人設計與研究的總結
7.5 本章小結
參考文獻
第8章 工業機器人末端操作器及其換接裝置設計
8.1 工業機器人操作臂末端操作器的種類與作業要求
8.1.1 焊接作業
8.1.2 噴漆作業
8.1.3 搬運作業
8.1.4 裝配作業
8.2 工業機器人用快速換接器（快換裝置）
8.2.1 機器人快換裝置的功能和技術指標
8.2.2 機器人快換裝置的定位原理
8.2.3 機器人快換裝置的夾緊原理
8.2.4 現有的機器人快換裝置
8.3 工業機器人操作臂末端操作器設計
8.3.1 單自由度開合手爪機構原理
8.3.2 多指手爪
8.3.3 柔順操作與裝配作業的末端操作器
8.4 人型多指靈巧手的設計
8.4.1 人型多指靈巧手的研究現狀及抓持能力
8.4.2 面向靈長類機器人的1∶1 比例多指靈巧手設計
8.5 本章小結
參考文獻
第9章 工業機器人系統設計的模擬設計與方法
9.1 工業機器人操作臂虛擬樣機設計與模擬的目的與意義
9.1.1 虛擬樣機設計與運動模擬
9.1.2 機器人虛擬樣機運動模擬的目的與實際意義
9.2 虛擬樣機設計與模擬分析工具軟體概論
9.2.1 現代機械系統設計及其模擬系統設計概論
9.2.2 軟體中虛擬「物理」環境與虛擬樣機機構模型的建立
9.3 虛擬樣機設計與模擬——用於機器人虛擬樣機技術的設計與分析型工具軟體及模型導入方法
9.3.1 虛擬樣機設計
9.3.2 虛擬感測器設計
9.3.3 虛擬樣機系統運動控制模擬——應用現代CAD 系統工具軟體進行機構運動控制的模擬模型建立
9.4 虛擬樣機模擬實例——工業機器人操作臂虛擬樣機運動樣本數據生成與運動模擬
9.4.1 機器人操作臂的機構運動模擬與分析步驟
9.4.2 編寫用於機器人操作臂機構模擬所需導入數據的機構運動學計算程式
9.4.3 運動學計算程式計算結果數據文件儲存
9.5 虛擬樣機模擬實例——用ADAMS 軟體進行機器人操作臂虛擬樣機設計與運動模擬的實例
9.5.1 機械系統的建模
9.5.2 機械系統的運動學、動力學模擬
9.5.3 關於機械系統的運動學、動力學模擬結果的分析和結論
9.6 本章小結
參考文獻
第10章 面向操作與移動作業的工業機器人系統設計與應用實例
10.1 AGV臺車
10.1.1 AGV的種類
10.1.2 AGV的典型導引方式
10.1.3 AGV的移動方式與裝卸載方式
10.1.4 AGV自動搬運系統的組成
10.1.5 AGV的應用
10.2 KUKA youBot
10.3 操作人員導引的操作臂柔順控制原理與控制系統設計
10.3.1 由作業人員導引操縱的機器人操作臂Cobot 7A-15
10.3.2 操作人員導引機器人進行零件打磨力/位混合柔順控制的系統設計與問題剖析
10.4 工業機器人操作臂圓-長方孔形零件裝配系統設計及其力/位混合控制
10.4.1 關於應用於生產過程中的實際機器人裝配系統設計問題的總體認識
10.4.2 圓柱形軸孔裝配理論與銷孔類零件裝配系統設計
10.4.3 方形軸孔類零件的裝配理論研究
10.4.4 複雜軸孔類零件裝配問題
10.4.5 圓柱形-長方形複合型軸孔裝配理論與銷孔類零件裝配系統設計
10.5 工業機器人操作臂模塊化組合式設計方法與實例
10.5.1 關於模塊化組合式設計
10.5.2 機器人操作臂的模塊化組合式設計的意義與研究現狀
10.5.3 機器人操作臂的模塊化組合式設計的主要內容
10.5.4 機器人操作臂模塊的結構設計及數據庫的建立
10.5.5 機器人操作臂模塊的模塊化組合方法
10.5.6 基於模塊庫和最小單元庫的機械臂動力學建模方法
10.5.7 組合式最佳化設計方法
10.5.8 六自由度機械臂的組合式最佳化設計計算與模擬
10.5.9 三自由度機械臂的組合式最佳化設計與寫字實驗
10.6 多臺工業機器人操作臂系統在汽車衝壓件生產線上的應用設計與實例
10.6.1 汽車薄板衝壓成形件的衝壓工藝
10.6.2 汽車衝壓件生產線多工序坯/件運送多機器人操作臂系統方案設計實例
10.7 本章小結
參考文獻
第11章 現代工業機器人系統設計總論與展望
11.1 現代工業機器人特點與分析
11.2 面向操作與移動作業的智慧化工業機器人設計問題與方法
11.2.1 工業機器人操作性能的在線作業綜合評價與管理控制機製問題
11.2.2 力-力矩感測器設計與使用時面臨的實際問題
11.2.3 工業機器人的「通用化」「智慧化」與機器人應用系統集成方案設計工具軟體研發的價值
11.2.4 靈巧操作手的實用化設計觀點與方法論
11.2.5 約束作業空間下力/位混合控制作業的「位置」精度與「力」精度的矛盾對立統一問題
11.3 機器人操作臂新概念與智慧機械
11.3.1 由模塊化單元構築可變機械系統的新概念新思想
11.3.2 「智慧機械」系統的自裝配、自重構、自修復概念
11.3.3 自重構可變機械的單元
11.3.4 集成化的自重構模塊M-TRAN及自重構機器人可變形態
11.3.5 關於自裝配、自重構、自修復可變機械系統問題及本節小結
11.4 自裝配、自重構和自修復概念將引發未來工業機器人產業技術展望
11.5 本章小結
參考文獻
附錄
