|
|
|
本書圍繞工業機器人整合系統與模組化，從開發角度出發，對工業機器人規劃與控制、機器人結構優化及組合模組結構形式等進行理論探討，對工業機器人本體及零部件進行應用開發。在工業機器人整合系統研究中，主要對機器人機構建模、機器人基本配置、機器人系統配套及成套裝置、機器人整合系統控制等進行理論分析；在工業機器人模組化研究中，主要對機器人本體模組化過程中的組合模組構成、本體模組化等進行機器人運動分析和本體設計。透過模組化設計案例，全面系統地剖析了工業機器人本體模組化的本質和意義。同時對模組化工業機器人的運動原理進行研究與設計，提出了機器人模組化過程中存在的主要問題和模組化設計建議或相應的原則性解決方案。
全書主要包括：工業機器人特點及作業要求、工業機器人整合系統、工業機器人本體模組化、工業機器人主要零部件模組化、工業機器人其他部件模組化。全書理論與應用相結合，以多用途工業機器人、電鍍用自動操作機、定位循環操作工業機器人等為設計案例進行剖析，應用性強。
本書可供機器人設計及其應用領域的工程技術人員參考，也可作為機械系大學生、工科研究生的教學參考書。
第1 章 導論
1.1 機器人技術概述
1.2 機器人現狀及海內外發展趨勢
1.2.1 中國工業機器人發展
1.2.2 國際機器人發展
1.3 本書的主要内容與特點
1.3.1 主要内容
1.3.2 主要特點
參考文獻
第2 章 工業機器人特點及作業要求
2.1 工業機器人特點及應用
2.2 工業機器人作業要求
2.2.1 機器人路徑及運動規劃
2.2.2 機器人關節空間控制
2.2.3 機器人力控制
2.2.4 機器人定位
2.2.5 機器人導航
參考文獻
第3 章 工業機器人整合系統
3.1 工業機器人基本技術參數
3.1.1 機器人負載
3.1.2 最大運動範圍
3.1.3 自由度
3.1.4 精確度
3.1.5 速度
3.1.6 機器人重量
3.1.7 制動和慣性力矩
3.1.8 防護等級
3.1.9 機器人材料
3.2 機器人機構建模
3.2.1 機器人建模影響因素
3.2.2 機器人本體設計
3.2.3 機器人桿件設計
3.2.4 機器人結構優化
3.3 機器人總體結構類型
3.3.1 直角座標機器人結構
3.3.2 圓柱座標機器人結構
3.3.3 球座標機器人結構
3.3.4 關節型機器人結構
3.3.5 其他結構
3.4 機器人基本配置
3.4.1 工業機器人組合
3.4.2 工業機器人主要組合模組
3.4.3 工業機器人配置方案
3.5 機器人系統配套及成套裝置
3.5.1 工業機器人操作機配套裝置
3.5.2 工業機器人操作機成套裝置
3.6 機器人整合系統控制
3.6.1 規格
3.6.2 選擇驅動及檢測裝置
3.6.3 控制平臺
參考文獻
第4 章 工業機器人本體模組化
4.1 工業機器人組合模組構成
4.1.1 機器人組成機構分析
4.1.2 機器人運動原理
4.1.3 組合模組結構工業機器人
4.2 工業機器人本體模組化設計
4.2.1 多用途工業機器人
4.2.2 電鍍用自動操作機
4.2.3 定位循環操作工業機器人
4.2.4 模組化設計建議
參考文獻
第5 章 工業機器人主要零部件模組化
5.1 手臂機構
5.1.1 手臂機構原理
5.1.2 手臂機構設計案例
5.2 手腕機構
5.2.1 手腕機構原理
5.2.2 手腕機構設計案例
5.3 轉動-升降機構
5.3.1 轉動機構原理及案例
5.3.2 升降機構原理及案例
5.4 末端執行器
5.4.1 夾持機構原理
5.4.2 夾持機構設計案例
參考文獻
第6 章 工業機器人其他部件模組化
6.1 操作機小車傳動裝置
6.1.1 操作機小車傳動裝置原理
6.1.2 操作機小車傳動裝置設計
6.2 操作機滑板裝置
6.2.1 滑板機構運動原理
6.2.2 滑板的模組結構
參考文獻
