第1章 緒論
1.1攀爬機器人概述
1.2自然界生物的攀爬行為及其機制
1.3攀爬機器人的典型移動環境
1.3.1電力輸電線路
1.3.2建築物
參考文獻
第2章 雙臂式攀爬機器人
2.1攀爬越障機構及其工作原理
2.1.1研究現狀
2.1.2機構原理
2.1.3機器人運動學模型
2.2機器人結構設計
2.2.1手臂結構
2.2.2輪爪複合機構
2.2.3機器人箱體
2.2.4機器人實體模型
2.3機器人越障動作規劃與控制
2.3.1機器人質心調節與平衡
2.3.2機器人跨越一般障礙物
2.3.3跨越導線引流線
2.3.4跨越地線耐張絕緣子串和鐵塔
2.3.5機器人線路行走力學特性分析
參考文獻
第3章 多節式攀爬機器人
3.1機器人構型及越障原理
3.1.1研究現狀
3.1.2越障機理
3.1.3多節式攀爬機器人構型最佳化
3.1.4機器人運動學模型
3.2機器人結構設計
3.2.1單元驅動方案分析
3.2.2單元結構設計
3.2.3其他關鍵結構設計
3.3越障過程規劃與控制
3.3.1單元機構支撐端切換流程規劃
3.3.2重力平衡特性
3.3.3越障規劃
參考文獻
第4章 四足式攀爬機器人
4.1四足式攀爬機器人的組成及工作原理
4.1.1攀爬機器人的研究現狀
4.1.2四足式攀爬機器人的運動原理
4.1.3四足式攀爬機器人運動學模型的建立
4.2四足式攀爬機器人攀爬動作規劃及結構設計
4.2.1桿塔攀爬機器人攀爬動作規劃及結構設計
4.2.2壁面攀爬機器人攀爬動作規劃及結構設計
4.2.3巡檢機器人線路攀爬動作規劃及結構設計
參考文獻
第5章 攀爬機器人應用系統設計
5.1攀爬機器人應用系統組成及工作原理
5.1.1系統組成
5.1.2系統硬體選型設計
5.2機器人控制系統設計
5.2.1控制系統工作原理
5.2.2越障規劃軟體系統設計
5.2.3人機互動軟體系統設計
5.3能源供給系統設計
5.3.1蓄電池直接供電系統
5.3.2太陽能電池板和蓄電池供電系統
5.3.3電磁感應供電系統
5.4電力輸電環境和電磁兼容設計
5.4.1電力輸電環境簡介
5.4.2電磁兼容設計
參考文獻