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本書第1章介紹了仿生撲翼飛行機器人的研究現狀與應用情况；第2章集中介紹了在進行仿生撲翼飛行機器人系統建模和穩定性分析時所用到的基礎理論；第3 章至第5 章分别針對單柔性翼系統、雙柔性翼系統和剛柔混合撲翼系統進行建模分析，並對不同結構的仿生撲翼飛行機器人柔性翼進行動力學分析、邊界控制器設計以及系統穩定性證明；第6 章針對仿生撲翼飛行機器人系統中存在的輸出約束問題進行研究，設計能够解决輸出約束限制的主動邊界控制器；第7章通過ADAMS設計和搭建3D半實物仿真平臺，并聯合SIMULINK對邊界擾動情况下柔性樑PD控制和邊界控制進行仿真模擬驗证；第8章設計神經網路控制算法來對仿生撲翼飛行機器人的位姿進行自主控制分析；第9章詳細介紹一款舵機驅動仿生撲翼飛行機器人的機械結構設計以及硬體系統搭建；第10章設計了仿生撲翼飛行機器人的飛行實驗。
本書適合機器人設計相關專業的人員閲讀參考。
作者簡介
孫長銀
大學自動化學院教授、博士生導師。近年來，在《Neural Networks》、《Soft Computing》、《IEEE TAC》、《IEEE TNN》、《中國科學：F輯》等國內外學術期刊上發表學術論文60餘篇，其中SCI收錄論文29篇，被他引200餘篇次。主要研究興趣包括智能控制理論與方法、模式識別等。
第1 章 緒論
1.1 引言
1.2 撲翼飛行機器人的發展歷史
1.3 應用前景
第2 章 基礎理論
2.1 引理
2.2 Hamilton 原理
2.3 柔性梁振動控制理論
2.4 自適應神經網路控制
2.5 穩定性分析方法
第3 章 仿生撲翼飛行機器人單柔性翼控制系統設計
3.1 單柔性翼建模與動力學分析
3.2 單柔性翼邊界控制器設計及穩定性分析
3.3 MATLAB 數值仿真
3.4 本章小結
第4 章 仿生撲翼飛行機器人雙柔性翼控制系統設計
4.1 雙柔性翼建模與動力學分析
4.2 雙柔性翼邊界控制器設計及穩定性分析
4.3 MATLAB 數值仿真
4.4 本章小結
第5 章 仿生撲翼飛行機器人剛柔混合撲翼控制系統設計
5.1 剛柔混合撲翼建模與動力學分析
5.2 剛柔混合撲翼邊界控制器設計及穩定性分析
5.3 MATLAB 數值仿真
5.4 本章小結
第6 章 帶有輸出約束的柔性翼的控制系統設計
6.1 帶有輸出約束的柔性翼控制模型
6.2 穩定性分析
6.3 MATLAB 數值仿真
6.4 本章小結
第7 章 撲翼飛行機器人仿真平台
7.1 ADAMS 與SIMULINK 的聯合仿真
7.2 基於XFlow 的空氣動力學仿真
7.3 本章小結
第8 章 仿生撲翼飛行機器人的位姿自主控制
8.1 建模方法及動力學分析
8.2 控制器設計
8.3 MATLAB 數值仿真
8.4 本章小結
第9 章 仿生撲翼飛行機器人軟硬件設計及架構
9.1 硬件系統設計與構建
9.2 軟體系統設計與集成
9.3 本章小結
第10 章 飛行實驗
10.1 定高飛行
10.2 自主起飛
10.3 本章小結
參考文獻
