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重點介紹了移動機器人具體應用和設計中的三個主要領域：控制、導航和遙感。包括：移動機器人的運動學模型，機器人姿態，移動機器人控制、機器人導航、卡爾曼濾波的應用、遙感、多目標多傳感器跟蹤，障礙物地圖構建及其在機器人導航中的應用，基於無人機的遙感等。
第1章移動機器人的運動模型
1.0引言
1.1前輪轉向移動機器人
1.2差動轉向移動機器人
習題
參考文獻
第2章移動機器人控制
2.0引言
2.1前輪轉向移動機器人的航向控制
2.2前輪轉向移動機器人的速度控制
2.3差動轉向移動機器人的航向和速度控制
2.4前輪轉向移動機器人的參考軌跡和增量控制
2.5基於非線性模型的前輪轉向移動機器人航向控制
2.6前輪轉向移動機器人航向與速度的計算力矩控制
2.7基於非線性模型的差動移動機器人航向控制
2.8差動移動機器人航向與速度的計算力矩控制
2.9基於局部坐標系的轉向控制
2.10前輪轉向移動機器人的最優控制
2.11無約束最終航向角前輪轉向移動機器人的最佳轉向
習題
參考文獻
第3章機器人姿態
3.0引言
3.1偏航、俯仰、滾轉的定義
3.2偏航旋轉矩陣
3.3俯仰旋轉矩陣
3.4滾轉旋轉矩陣
3.5通用旋轉矩陣
3.6齊次變換
3.7向量的旋轉
習題
參考文獻
第4章機器人導航
4.0引言
4.1坐標系
4.2地心地固坐標系
4.3相關的坐標系
4.4通用橫軸墨卡托坐標系
4.5全球定位系統
4.6使用GPS、數值方法計算接收器位置
4.6.1基於牛頓法的GPS定位
4.6.2基於性能指標最小化的GPS定位
4.7GPS天線陣列
4.8平台式慣導系統
4.9捷聯式慣性導航系統
4.10航位推算
4.11測斜儀／羅盤
習題
參考文獻
第5章卡爾曼濾波器的應用
5.0引言
5.1批處理方法估計固定量
5.2固定量的遞推估計
5.3動態系統狀態估計
5.4非線性系統的擴展卡爾曼濾波狀態估計
習題
參考文獻
第6章遙感
6.0引言
6.1相機類傳感器
6.2立體視覺
6.3雷達探測：合成孔徑雷達（SAR）
6.4探測目標時的距離傳感器
6.5探測傳感器的掃描模式
習題
參考文獻
第7章目標跟蹤
7.0引言
7.1傳感器置信區域
7.2目標定位模型
7.3被測目標信息存儲
習題
參考文獻
第8章障礙物映射及其在機器人導航中的應用
8.0引言
8.1障礙物檢測與地理標定傳感器
8.2航位推算導航
8.3利用已檢測到的障礙物進行導航
8.4同步修正障礙物與機器人的坐標
習題
參考文獻
第9章機械手控制
9.0引言
9.1正向運動學方程
9.2關節空間路徑規范
9.3逆向運動學方程
9.4笛卡兒空間下的路徑描述
9.5各方向的速度關系
9.6力和力矩
習題
參考文獻
第10章無人機在遙感技術中的應用
10.0引言
10.1傳感器的安裝
10.2傳感器的分辨率
10.3機載設備的精度
10.4地理信息綜合精度
習題
參考文獻
附錄大學生機器人項目展示
A.0引言
A.1GEONAVOD機器人
A.2自平衡自行車機器人（ABRB）
